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PDF/月刊誌論文/code:pg_0312_04マテリアル インテグレーション 2003年12月号
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PDF/月刊誌論文/code:pg_0312_04 マテリアル インテグレーション 2003年12月号
ELECTRONIC CERAMICS 積層圧電アクチュエータの最新応用(大学・研究所)
手術用多自由度鉗子
■著者
東京工業大学精密工学研究所 竹村 研治郎 他
■要約
超音波モータは低速高トルク,高保持トルクなど,ダイレクトドライブモータに適した特徴を有している.すなわち,超音波モータは構造的に減速器の設置が難しい多自由度アクチュエータを構成するのに適している.このため,筆者らは,1 自由度超音波モータの駆動原理を拡張した新たな多自由度超音波モータを開発し,従来鉗子の構成を踏襲した手術用多自由度鉗子に適用した.本稿では,多自由度超音波モータの駆動原理および駆動特性を示した後,多自由度鉗子について概説する.
